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在商朝,中国就有隆冬取冰,储藏到夏天使用的做法。周朝,官府还设立了专管取冰用冰的官员,称之为“凌人”。到唐朝时,长安街头已有出售冰制冷饮和冷食的商贩。南宋时,中国人已 掌握了用硝石放入冰水作为致冷剂,以奶为原料,边搅拌边冷凝制作“冰酪”的方法。
13世纪末,意大利旅行家马可·波罗来到中国,元世祖用冰酪款待他,并把冰酪的制作技术传授给他。马可·波罗将其带回意大利,献给了王室。意大利王室将此技术保密了约200年。
1500年,在与法国王室联婚时,意大利将这种原始的冰淇淋制作方法,作为礼物送给了法兰西王朝,此后逐渐传入民间。
17世纪时,英格兰的查尔斯一世从一个法国厨师处买下“冰冻牛奶”的配方。
1660年,在巴黎经商的意大利人普罗科皮奥·卡尔特里,发明了制作冷食的搅拌器,这在机械制冰淇淋方面,迈出了重要的一步。
1774年,巴黎一家饮料店老板,为他的上等顾客,用牛奶冰点心制作成族徽,并为这种食品起名为“冰淇淋”。当时冰淇淋的价格很昂贵。据说乔治·华盛顿,在1790年的两个月里,单买冰淇淋就花掉了200美元。这在当时可是一笔可观的数目。
1846年,一位名叫南希·约翰逊的妇女,制造了一种手动曲柄式冷冻机,使冰淇淋复杂的制造工艺大大简化,为冰淇淋的大规模生产创造了条件。
当时,有一位牛奶销售商杰伊科布·弗塞尔,他看到由于牛奶销量不稳定,经常有大量牛奶和奶油要浪费掉。于是,他把每天剩下的牛奶制成冰淇淋,以较低价格出售,销路很不错。弗塞尔又大量购进制冷和生产设备,世界上第一家冰淇淋工厂于1851年正式投产。
进入20世纪后,由于电气化和制冷技术的进步,冰淇淋的生产有了很大发展,品种也日益增多,并最终畅销全球。